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测距模块通讯协议_2020_中文版v4.0 -20200730

发表时间:2020-08-26 15:36作者:imt


    测距模块标准通讯协议(中文版)   

为规范化公司测距模块的通讯协议,特制定本文件,通讯协议适用于本公司所有测距模块类产品

1功能设置

1.1波特率设置

   可设置的波特率为:9600bps14400bps19200bps38400bps57600bps115200bps

128000bps230400bps共八种波特率可供选择设置。


注:发送 校验码 = 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6 + 字节7

接收 校验码 = 字节1 + 字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6 + 字节7

备注:波特率设置后生效,无需重新上电

      字节3(Command = 0x01:设置波特率指令

      字节7:具体波特率设置参数


1.1.1波特率9600bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x01
0xFF


   发送字节7=0x01:波特率9600bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x01
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.2波特率14400bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x02
0x00


   发送字节7=0x02:波特率14400bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x02
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.3波特率19200bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x03
0x01


   发送字节7=0x03:波特率19200bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x03
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.4波特率38400bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x04
0x02


   发送字节7=0x04:波特率38400bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x04
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.5波特率57600bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x05
0x03


   发送字节7=0x05:波特率57600bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x05
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.6波特率115200bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x06
0x04


   发送字节7=0x06:波特率115200bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
status
0xFF
0xFF
0x06
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.7波特率128000bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x07
0x05


   发送字节7=0x07:波特率128000bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
Status
0xFF
0xFF
0x07
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功


1.1.8波特率230400bps设置


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
0xFF
0xFF
0xFF
0x08
0x06


发送字节7=0x08:波特率230400bps

返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x01
Status
0xFF
0xFF
0x08
校验码


status=0x00,波特率设置失败;status=0x01,波特率设置成功



1.2红外指示灯开启关闭设置(本指定适用于有该硬件配置的所有测距模块)

1.2.1红外指示灯开启


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x04
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x04
Status
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


Status =0x0    打开红外指示灯失败;Status = 0x1,打开红外指示灯成功


1.2.2关闭红外指示灯


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x03
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x03
Status
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


Status =0x0    关闭红外指示灯失败;Status = 0x1,关闭红外指示灯成功



1.3显示屏开启关闭设置(本指定适用于有该硬件配置的所有测距模块)

1.3.1显示屏显示开启


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x06
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x06
Status
0xFF
0xFF
OLED
0xED


Status =0,打开显示屏失败;Status =1,打开显示屏成功


1.3.2显示屏显示关闭


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x05
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x05
Status
0xFF
0xFF
OLED
0xED


Status =0,关闭显示屏失败;Status =1,关闭显示屏成功


2功能操作

2.1单次测量命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x88
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x88
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校验码


Status = 0, 单次测量失败;DATA_H=0xFF, DATA_L=0xFF;   Status = 1, 单次测量成功;DATA_H=测量结果高字节;DATA_L=测量结果低字节


2.2.1连续测量命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x89
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x89
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校验码


Status = 0, 多次测量失败;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;   Status = 1, 多次测量成功;DATA_H=测量结果高字节;DATA_L=测量结果低字节


2.2.1连续测量停止命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8E
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8E
Status
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


Status = 0, 关闭多次测量失败;   Status = 1, 关闭多次测量成功


2.3角度测量命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8A
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8A
Status
0xFF
0xFF
DATA
校验码


Status = 0, 角度测量失败;DATA =0xFF;   Status = 1, 角度测量成功;DATA=角度数据

2.4速度测量命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8B
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8B
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校验码


Status = 0,速度测量失败;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;   Status = 1,速度测量成功;DATA_H=测量结果高字节;DATA_L=测量结果低字节


2.5高度测量命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8C
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8C
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校验码


Status = 0, 单次测量失败;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;

Status = 1, 单次测量成功;DATA_H=测量结果高字节;DATA_L=测量结果低字节


2.6水平距测量命令


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x8D
0xFF
0xFF
0xFF
0xFF
校验码


返回值


字节1
字节2
字节3
字节4
字节5
字节6
字节7
字节8
0x55
0xAA
0x88
Status
0xFF
DATA_H
DATA_L
校验码


Status = 0, 水平距测量失败;DATA_H=0xFF,DATA_L=0xFF;

Status = 1, 水平距测量成功;DATA_H=测量结果高字节;DATA_L=测量结果低字节


备注:数据返回以16进制返回,所有数据结果将真实数据乘10输出

例:dist = 2000.3m,输出数据为20003,转换为16进制为4E23,即Data1 = 0x4E,Data2 = 0x23。

角度、速度数据同理



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